color-throw-4cm

name: color-throw-4cm description: 色仕分けゲームで、オブジェクトポジションにある4cm程度の箱/ブロックを掴んで前方に軽く投げる。色仕分けの掴み位置から4cm物体を拾い、前方へソフトスローしたい時に使う。

Color Throw 4cm

これでできること

色仕分けの「オブジェクトのポジション」([90, 43, 36, 40, 90]) にある約4cmの物体をグリッパー115度で掴み、少し後ろにためてから前方へ軽くスイングして放す。投げ終わったら安全な姿勢(HOME)に戻す。

スクリプト

• メイン: software/skills/color-throw-4cm/scripts/color_throw_4cm.py
  • 掴む時: グリッパー 115度 (4cm用)
  • 投げる時: リリース 40度で軽く開放
  • ポーズ: READY→LIFT→PRE_THROW→FORWARD_SWING→FOLLOW→HOME

使い方

1. 直接実行
   python software/skills/color-throw-4cm/scripts/color_throw_4cm.py

2. 他のPythonから呼ぶ例

   import subprocess
   subprocess.run(
       ["python", "software/skills/color-throw-4cm/scripts/color_throw_4cm.py"],
       check=True,
   )
   

調整ポイント

• 掴みが緩い/きつい: GRIP_4CM を115から前後させる (表の目安に従う)。
• 投げ距離を伸ばす: FORWARD_SWING の肩/肘角度を少し小さめにし、duration を短くする。ただし急激にしすぎない。
• 投げを弱める: PRE_THROW を小さく、FORWARD_SWING の duration を長めにする。
• 離すタイミングを変える: RELEASE_OPEN の角度やリリース前後の duration を微調整。

安全メモ

• 周囲に人や障害物がないか確認してから実行。
• 4cmより大きい/小さい物体はグリッパ角度を必ず調整してから使う。
• 同じ動作を連続するときは0.5秒以上あけるとサーボの取りこぼしを防ぎやすい。